一双鞋的诞生大致需要经历裁料，针车，鞋底成型等大约十几个大环节。在这些大环节中，有一道小环节“鞋底涂胶”是所有鞋型都不可或缺的工序。在各行各业都在走自动化之路的今天，鞋底涂胶这道工序仍由人工借助半自动化设备来完成，因为要实现这个“小环节”的自动化，实在不简单。
工艺难点
鞋底涂胶有三大难点：首先，鞋子的生产具有非标性，尺码、款式、材质都会改变鞋底的涂胶位置和涂胶厚度。其次，该工艺对机器人运动控制算法，机器人本体的加速性能、震动抑制等都有很高的要求。最后，与工业涂胶不同，鞋底涂胶对涂胶的均匀性具有很高的要求。
解决方案
在经过无数次评估，分析，调试，实现后，中科新松将视觉、运动控制和工艺结合落地了鞋底涂胶解决方案。
视觉方面
新松自主研发的DUCO-Mind能够通过深度学习算法对多传感器收集到的信息进行有效处理和融合，提供稳定持续的3D视觉柔性化定位，精准的完成不同鞋型的鞋底边缘轮廓提取，在不同鞋型生产中实现协同和互换，而不影响最终的性能和效果。
机器人方面
强大的新松Core机器人控制系统，大幅提高协作机器人的稳定性和重复定位精度，能够保证机器人运行平稳末端轨迹顺滑；在此基础上，搭载胶枪沿鞋底不断变化的三维曲线涂胶均匀出胶，满足了鞋底涂胶面积的均匀性以及单位面积胶量的均匀性要求。
DUCO-Mind与多可协作机器人解决鞋底涂胶的方案具有体积小，柔性化的特点，部署灵活，在客户现场应用时无需修改原产线。智能控制器与协作机器人均采用图形化编程，编程简单，能够在不同鞋型间随意切换作业，降低客户的使用成本。
产品介绍
DUCO-Mind作为新松自主研发的机器人智能控制器，将视觉、力觉等传感器与机器人技术和人工智能技术等完美地融合在一起，尤其是在视觉检测领域基于智能算法的机器人技术与视觉技术的结合表现出了巨大的优势。内置丰富图形化视觉算法编程，提供丰富的2D（定位、扫码、检测、测量）、3D（分割、定位、检测）算子，并且提供简便易用的标定内参数，便于机器人与相机在三维空间内的坐标标定。
